导航

在本教程中，我们可以使用 turtlebot4_navigation 包启动导航。在使用本教程进行导航前，请先生成地图。

1. 新建命令行，输入以下指令以启动localization:

   ros2 launch turtlebot4_navigation localization.launch.py map:=office.yaml
   

   将其中的"office.yaml"替换为您自己的地图文件名。

2. 新建命令行，输入以下指令以启动nav2:

   ros2 launch turtlebot4_navigation nav2.launch.py
   

3. 与nav2进行交互并实现可视化。新建命令行，输入以下指令:

   ros2 launch turtlebot4_viz view_robot.launch.py
   

   

   注意到界面上方有如上图所示三个可操作按钮，执行以下操作：

   点击"2D Pose Estimate"按钮在地图中设置turtlebot4的初始位置

   等待地图变为类似如下样式：

   调整turtlebot4位置，以使其位置与在地图中发表的初始位置相同（即雷达轮廓与地图轮廓重合)。

   点击"Nav2 Goal"按钮在地图中设置turtlebot4的目标位置，系统便会自动规划前往该目标的路径，turtlebot4会沿着该路径进行移动。