SimpleDiscovery连接

为了确保PC和TurtleBot4之间可以通过ROS topic 进行通信，PC和TurtleBot4之间应建立SimpleDiscovery连接。

Robot端¶

长按turtlebot4机器人上的 · 和 ·· 键直至TurtleBot4上的指示灯变为蓝色闪烁状态,Create® 3 现在处于 AP 模式。
连接名为“Create-XXXX”的 WiFi 网络，在浏览器中转到 192.168.10.1。
点击"Application"下的"configuration"选项卡。
将 ROS 2 Domain ID设置为0，ROS 2 Namespace设置为空字符， RMW_IMPLEMENTATION设置为rmw_fastrtps_cpp，

确保Fast DDS不可用，其它设置保持为默认即可。
点击"Save"。

新建终端，输入以下指令：
```
sudo mkdir /etc/turtlebot4/
sudo touch /etc/turtlebot4/setup.bash
```
以创建一个可以在方便位置调用的setup.bash文件。
编辑setup.bash文件，输入以下命令：
```
sudo nano /etc/turtlebot4/setup.bash
```
在setup.bash文件中加入以下内容：
```
source /opt/ros/humble/setup.bash
export ROS_DOMAIN_ID=0
export RMW_IMPLEMENTATION=rmw_fastrtps_cpp
```
添加完成后保存并退出编辑（其中ctrl + o 为保存更改，ctrl + x 为退出编辑）。
编辑.bashrc文件，输入以下命令：
```
sudo nano ~/.bashrc
```
在.bashrc添加以下行：
```
source /etc/turtlebot4/setup.bash
```
添加完成后保存并退出编辑（其中ctrl + o 为保存更改，ctrl + x 为退出编辑）。
输入以下命令以将变更后的设置应用于当前终端：
```
source ~/.bashrc
```
输入以下命令以将变更后的设置应用于每一个终端:
```
source /etc/turtlebot4/setup.bash
```

在树莓派终端和PC终端运行以下命令：

ros2 topic list

查看是否可以显示出TurtleBot4上所启动的topic，若可以显示则说明连接成功（如遇topic显示不全可以将该命令运行二到三次）。