控制TurtleBot4

通过键盘控制

通过以下命令来在PC上安装teleop_twist_keyboard软件包：

sudo apt update
sudo apt install ros-humble-teleop-twist-keyboard

该软件包安装后，运行以下指令：

source /opt/ros/humble/setup.bash
ros2 run teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard

该指令执行后，根据提示来控制turtlebot4的运动（例如按下i键以让turtlebot4直行）

通过控制器控制

在树莓派与控制器连接后，通过以下指令来让控制器控制turtlebot4:

ros2 launch turtlebot4_bringup joy_teleop.launch.py

按住控制器上的"L1"或"R1"键，再推动左摇杆既可以实现对turtlebot4的控制。

(一般来说，turtlebot4运行后，相关使用控制器控制的topic会在后台自动启动，故无需手动运行该软件包；若相关topic启动失败则可以手动执行上述命令)