设备连接

PC与树莓派进行远程连接¶

在PC上新建一个终端，输入：
```
ssh ubuntu@192.168.28.24
```
（将192.168.28.24改为您的树莓派的IP地址）输入密码（即turtlebot4)即可将树莓派与PC通过ssh建立远程连接。

注意

后续树莓派终端即为PC通过ssh与树莓派建立连接的那个终端窗口。若后续操作未说明则默认为在PC终端下进行运行。

PC与树莓派建立ssh连接后，后续操作均可在PC上进行，故无需再使用hdmi线将树莓派与显示器进行连接。
PC与树莓派进行SSH连接后，在树莓派终端输入以下指令以更新树莓派系统软件：
```
sudo apt update && sudo apt upgrade
```

长按控制器上"SHARE"与"Home"按钮直至控制器上的指示灯闪烁。
将PC与树莓派之间建立ssh连接。
在树莓派终端输入以下指令：
```
sudo bluetoothctl --agent=NoInputNoOutput
```
以启动bluetoothd CLI 界面。
输入以下指令：
```
scan on
```
在 CLI 中查找要找到的无线控制器设备，它具有类似于 98：B6:E9:5E:52:A1 的 MAC 地址。
输入以下指令（将 MAC_ADDRESS 替换为控制器地址）：
```
 trust MAC_ADDRESS
```
输入以下指令（将 MAC_ADDRESS 替换为控制器地址）:
```
pair MAC_ADDRESS
```
输入以下指令（将 MAC_ADDRESS 替换为控制器地址）:
```
connect MAC_ADDRESS
```
CLI 应报告控制器已连接，并且控制器上的指示灯将变为蓝色。
输入以下指令以退出CLI：
```
exit
```