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设备设置

PC端

操作系统：Ubuntu22.04

ROS版本：ROS2 Humble

操作系统与ROS安装完成后安装turtlebot4_desktop。新建命令行，输入：

sudo apt update && sudo apt install ros-humble-turtlebot4-desktop

Robot端

打开电源

将 TurtleBot 4 放在它的充电座上。充电座上的LED灯 将亮起几秒钟，TurtleBot 4 会通电，等待一段时间后，机器人将会启动。

有关机器人按钮和指示灯的更多详细信息，请访问Creat®3 文档。

连接Wi-Fi

  1. 长按turtlebot4机器人上的 · 和 ·· 键直至TurtleBot4上的指示灯变为蓝色闪烁状态,Create® 3 现在处于 AP 模式。

  2. 连接名为“Create-XXXX”的 WiFi 网络，在浏览器中转到 192.168.10.1。

  3. 转到“Connect”选项卡，输入您的 WiFi ssid 和密码，然后单击“Connect”。

  4. 等待它连接到 WiFi 并播放铃声。

更新 TurtleBot 4

  1. 访问 Create® 3 software releases 以检查是否有最新的固件版本可用，如果有新固件版本可用，请下载它。

    截止到2023-09-19

    对于Humble版本，最新的镜像为Create3-H.2.2.swu

    点此下载

  2. 长按turtlebot4机器人上的 · 和 ·· 键直至TurtleBot4上的指示灯变为蓝色闪烁状态,Create® 3 现在处于 AP 模式。

  3. 连接名为“Create-XXXX”的 WiFi 网络，在浏览器中转到 192.168.10.1。
  4. 转到“Update”选项卡，点击"选择文件"选择下载好的固件版本，然后单击“Upload and update”，等待一段时间后Turtlebot4完成固件升级。

树莓派端

  1. 访问 Turtlebot4 Image以寻找最新的树莓派Turtlebot4映像，并将其下载。

  2. 将该树莓派映像烧录至SD卡后，将SD卡插入树莓派。

  3. 将树莓派与TurtleBot4通过一根USB-C线进行连接，并通过一根HDMI线将树莓派连接至显示器。

  4. 将TurtleBot4通电以启动树莓派。

  5. 账户名称为：ubuntu 密码为：turtlebot4 输入完成后既可进入树莓派系统。

  6. 将树莓派连接至Wi-Fi（将树莓派连接到 5GHz Wi-Fi 网络以获得最佳性能）:

    运行TurtleBot4设置工具，输入下列命令:

    turtlebot4-setup

    选择"Wi-Fi Setup"选项。

    将"Wi-Fi Mode"更改为"Client"，输入您的Wi-Fi的SSID以及密码。

    选择"Save"。

    按下"ESC"键回到上一级菜单，选择"Apply Settings"，选择"yes"。

    等待一段时间后，树莓派即可连接到Wi-Fi。

  7. 查寻树莓派的IP：

    在树莓派系统中输入以下命令：

    source /opt/ros/humble/setup.bash
export RMW_IMPLEMENTATION=rmw_fastrtps_cpp
export ROS_DOMAIN_ID=0
ros2 topic echo /ip

    既可定期看到打印出的IP地址。