自动充电

TB4实现自动充电实现有以下三种方式：命令行启动、底盘按钮启动和手柄控制

注意

执行自动充电操作时，TB4与充电桩的距离过远（大于1米）则可能无法进行自动充电

命令行启动

启动自动充电程序

新建命令行,输入:

 ros2 action send_goal /dock irobot_create_msgs/action/DockServo "{}"

启动脱离充电桩程序

新建命令行,输入:

ros2 action send_goal /undock irobot_create_msgs/action/Undock "{}"

底盘按钮启动

按下 · 按钮即启动自动充电，按下 ·· 按钮即启动脱离充电桩。

手柄控制

按下手柄（控制器）上的"Home"键即可启动自动充电。