软件安装

TurtleBot4 Common¶

turtlebot4软件库中包含了在实际操作turtlebot4以及用于仿真时所需要的软件包，具体安装过程如下：

新建命令行，输入：

sudo apt update
sudo apt install ros-humble-turtlebot4-description \
ros-humble-turtlebot4-msgs \
ros-humble-turtlebot4-navigation \
ros-humble-turtlebot4-node

按照提示进行操作并等待即可。

TurtleBot4 Simulator¶

Turtlebot4_simulator软件库中包含了将Turtlebot4用于gazebo仿真的软件包，具体安装过程如下：

安装开发工具，输入以下指令：

sudo apt install ros-dev-tools

按照提示进行操作并等待即可。

安装gazebo相关软件，输入以下指令：

sudo apt-get update && sudo apt-get install wget
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.osrfoundation.org/gazebo/ubuntu-stable `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/gazebo-stable.list'
wget http://packages.osrfoundation.org/gazebo.key -O - | sudo apt-key add -
sudo apt-get update && sudo apt-get install ignition-fortress

按照提示进行操作，待安装完成后输入以下指令：

sudo apt update
sudo apt install ros-humble-turtlebot4-simulator

按照提示进行操作并等待即可。

TurtleBot 4 Desktop¶

turtlebot4_desktop软件库中包含了用于PC可视化和与Turtlebot4连接的软件包，具体安装过程如下：

新建命令行，输入以下指令：

sudo apt update
sudo apt install ros-humble-turtlebot4-desktop

按照提示进行操作并等待即可。

Sensors¶

此节中介绍的软件包用于驱动相关传感器，但turtlebot4启动后相关传感器的topic会在后台自动启动，故本节仅做了解。

雷达¶

RPLIDAR 通过微型 USB 到 USB-A 电缆连接到 TurtleBot 4，传感器不需要高数据吞吐量，因此使用 USB 2.0 端口就足够了。

检查 USB 雷达设备是否存在

在树莓派终端使用以下命令：
```
ls /dev/RPLIDAR
```
如果设备存在，终端将回复：
```
/dev/RPLIDAR
```
驱动安装

新建命令行，输入以下指令：
```
sudo apt install ros-humble-rplidar-ros
```
按照提示进行操作并等待即可。
运行

输入以下指令:
```
ros2 launch turtlebot4_bringup rplidar.launch.py
```
默认情况下，激光扫描将发布到 /scan 主题。

相机¶

OAK-D相机通过USB-C到USB-A电缆连接到Raspberry Pi，相机需要高数据吞吐量，因此强烈建议使用USB 3.0端口。

驱动安装

新建命令行，输入以下指令：
```
sudo apt install ros-humble-depthai-ros
```
按照提示进行操作并等待即可。

运行

输入以下指令:

ros2 launch turtlebot4_bringup oakd.launch.py

其它¶

了解turtlebot4所拥有的其它传感器的更多信息请访问：传感器 ·用户手册 (turtlebot.github.io)