建图

启动 SLAM¶

运行以下指令：

sudo apt install ros-humble-turtlebot4-navigation

建议在远程PC上运行同步SLAM以获得更高分辨率的地图，运行以下指令:

ros2 launch turtlebot4_navigation slam.launch.py

也可以使用异步 SLAM，运行以下指令:

ros2 launch turtlebot4_navigation slam.launch.py sync:=false

要更改地图分辨率或其他 SLAM 参数，请复制默认配置并进行修改，然后将参数作为启动参数传入。例如运行以下指令：

ros2 launch turtlebot4_navigation slam.launch.py params:=/full/path/to/slam.yaml

新建命令行，输入以下指令：

ros2 launch turtlebot4_viz view_robot.launch.py

即可实现地图的可视化。

控制turtlebot4进行运动，逐步完成建图，推荐使用控制器进行控制。

对地图满意后，可保存所创建的地图。新建命令行，输入以下指令：

ros2 run nav2_map_server map_saver_cli -f map

其中可将"map"替换为您自己的地图名称。

执行该命令后，系统会生成一个"map_name.pgm"文件与一个"map_name.yaml"文件。