机器人集成

简述

1. 为模块提供DC或者Type-C接口的电源

2. 将模块和机器人通过网线连接

3. 将nv_base_v*.xacro集成到机器人的URDF文件中

4. 将机器人和模块设定为同一网段内的固定IP

5. 在启动机器人的launch文件的同时，通过SSH启动模块的 base.launch

详细步骤

1. 为模块提供DC或者Type-C接口的电源：

2. 将模块和机器人通过网线连接，为了获得更好的通信速率，请使用超五类以上的网线进行连接：

3. 在机器人的URDF中，添加如下代码段：

   <!-- 添加引用 -->
   <xacro:include filename = "$(find nv_base_description)/urdf/nv_base_v1.xacro" />
   
   <!--  将模块与机器人连接在一起，其中origin和parent根据装配位置进行定义  -->
   <joint name="nv_base_mount_joint" type="fixed">
       <origin xyz="0.1095 0 0.018" rpy="0 0 0"/>
       <parent link="base_link"/>
       <child link="nv_base_link" />
   </joint>
   

4. 使用网线连接机器人和模块，并且在各自的网络设置中将IP地址改为固定地址，设置参考如下：

   [NV_BASE]
   ip=192.168.34.5
   mask=255.255.255.0
   
   [ROBOT_PC]
   ip=192.168.34.6
   mask=255.255.255.0
   

5. 启动模块电源，等待1-2分钟后，通过PING来测试网络是否接通。

6. 通过SSH登录模块，模块的默认密码为 空格，然后修改 ~/Documents/startup.sh 文件中的IP地址 ，该步骤也可以通过外接显示器操作。

   #!/bin/bash
   
   source /opt/ros/melodic/setup.bash
   source /home/iqr/catkin_ws/devel/setup.bash
   
   # 设置为 ROBOT_PC/IP
   export ROS_MASTER_URI="http://192.168.34.6:11311"
   
   # 设置为 NV_BASE/IP
   export ROS_HOSTNAME="192.168.34.5"
   export ROS_IP="192.168.34.5"
   
   roslaunch nv_base_bringup base.launch
   

7. 启动机器人的ROS程序，然后通过SSH，启动模块的 ~/Documents/startup.sh，该文件会设置模块的 ROS_MASTER 为机器人的 ROS_MASTER，然后将各传感器的数据发布到ROS中。

8. 通过机器人PC，获取各传感器的数据进行后续的运算。