软件开发接口

参数

无

主题

/cai_cam_0/camera_info (sensor_msgs/CameraInfo)

相机0的参数

/csi_cam_0/image_raw (sensor_msgs/Image)

相机0的图像

/csi_cam_0/image_raw/compressed (sensor_msgs/CompressedImage)

压缩后的相机0的图像

/cai_cam_1/camera_info (sensor_msgs/CameraInfo)

相机1的参数

/csi_cam_1/image_raw (sensor_msgs/Image)

相机1的图像

/csi_cam_1/image_raw/compressed (sensor_msgs/CompressedImage)

压缩后的相机1的图像

/livox/lidar (livox_ros_driver/CustomMsg)

LIVOX Horizon 返回的特殊格式的点云数据

/livox_pcl0 (sensor_msgs/PointCloud)

LIVOX Horizon 返回的标准ROS格式的点云数据

/livox/imu (sensor_msgs/Imu)

LIVOX Horizon内置的IMU数据，仅包含线速度和角速度值

/imu/data (sensor_msgs/Imu)

基于LIVOX Horizon的内置IMU的数据，计算出的包含姿态信息的数据（推荐使用）

/external_imu (sensor_msgs/Imu)

额外IMU数据

/fix (sensor_msgs/NavSatFix)

GPS数据，当差分服务有正确设置时，提供差分GPS数据

/vel (geometry_msgs/TwistStamped)

GPS输出的速度信息

/time_reference (sensor_msgs/TimeReference)

GPS输出的时间参考

服务

无