软件开发接口
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参数
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无

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主题
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/cai_cam_0/camera_info (`sensor_msgs/CameraInfo <http://docs.ros.org/en/api/sensor_msgs/html/msg/CameraInfo.html>`_)
   相机0的参数

/csi_cam_0/image_raw (`sensor_msgs/Image <http://docs.ros.org/en/api/sensor_msgs/html/msg/Image.html>`_)
   相机0的图像

/csi_cam_0/image_raw/compressed (`sensor_msgs/CompressedImage <https://docs.ros.org/en/api/sensor_msgs/html/msg/CompressedImage.html>`_)
   压缩后的相机0的图像

/cai_cam_1/camera_info (`sensor_msgs/CameraInfo <http://docs.ros.org/en/api/sensor_msgs/html/msg/CameraInfo.html>`_)
   相机1的参数

/csi_cam_1/image_raw (`sensor_msgs/Image <http://docs.ros.org/en/api/sensor_msgs/html/msg/Image.html>`_)
   相机1的图像

/csi_cam_1/image_raw/compressed (`sensor_msgs/CompressedImage <https://docs.ros.org/en/api/sensor_msgs/html/msg/CompressedImage.html>`_)
   压缩后的相机1的图像

/livox/lidar (`livox_ros_driver/CustomMsg <https://github.com/Livox-SDK/livox_ros_driver/blob/master/livox_ros_driver/msg/CustomMsg.msg>`_)
   LIVOX Horizon 返回的特殊格式的点云数据

/livox_pcl0 (`sensor_msgs/PointCloud <https://docs.ros.org/en/api/sensor_msgs/html/msg/PointCloud.html>`_)
   LIVOX Horizon 返回的标准ROS格式的点云数据

/livox/imu (`sensor_msgs/Imu <https://docs.ros.org/en/api/sensor_msgs/html/msg/Imu.html>`_)
   LIVOX Horizon内置的IMU数据，仅包含线速度和角速度值

/imu/data (`sensor_msgs/Imu <https://docs.ros.org/en/api/sensor_msgs/html/msg/Imu.html>`_)
   基于LIVOX Horizon的内置IMU的数据，计算出的包含姿态信息的数据（推荐使用）

/external_imu (`sensor_msgs/Imu <https://docs.ros.org/en/api/sensor_msgs/html/msg/Imu.html>`_)
   额外IMU数据

/fix (`sensor_msgs/NavSatFix <https://docs.ros.org/en/api/sensor_msgs/html/msg/NavSatFix.html>`_)
   GPS数据，当差分服务有正确设置时，提供差分GPS数据

/vel (`geometry_msgs/TwistStamped <http://docs.ros.org/en/api/geometry_msgs/html/msg/TwistStamped.html>`_)
   GPS输出的速度信息

/time_reference (`sensor_msgs/TimeReference <http://docs.ros.org/en/api/sensor_msgs/html/msg/TimeReference.html>`_)
   GPS输出的时间参考

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服务
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无