配置差分GPS

简述

1. 申请物联网SIM卡，用于网路通信。

2. 申请千寻的差分GPS服务。

3. 同过指令，配置差分GPS的账号和服务。

4. 使用 gpsmon 观察GPS模块的运行情况。

详细步骤

1. 通过淘宝，京东等渠道，购买物联网SIM卡，然后按照使用说明进行激活。

2. 登录 千寻位置 ，根据需求购买服务，这里建议购买千寻知寸(FindCM)。

3. 购买后，参考 NTRIP协议接入 ，获取千寻服务的地址、端口、用户名和密码。

4. 关闭所有的ROS程序，然后在终端中输入 cutecom，启动串口调试助手。

5. 将 cutecom 中的端口号码改为 /dev/ttyTHS0 ，然后点击Open，此时可以看到GPS模块返回的NMEA语句。

6. 然后依次发送下列语句，配置GPS模块使用差分GPS服务：

   # 参数举例
   # NTRIP地址：rtk.ntrip.qxwz.com:8002
   # 用户名/密码：qxuser，qxpasswd
   # 挂载点：AUTO
   
   # 恢复出厂设置
   $CRESET
   # 设置GNSS频率为20Hz
   $SET GNSSRATE 20
   # 启用GSM网络
   $SET GSM 1
   # 关闭蓝牙功能
   $SET BT2GNSS 0
   # 启用NTRIP服务
   $SET NTRIP 1
   # 配置NTRIP服务
   $SET CASTER rtk.ntrip.qxwz.com,8002,qxuser,qxpasswd,AUTO,*AA
   

7. 配置完成后，可以通过如下指令重启设备，并观察GPS模块的联网，以及差分配置情况。

   # 重启GNSS模块
   $REBOOT
   
   #等待1分钟后，输入如下指令获取模块状态
   $CSHOW
   

8. 在终端中输入 sudo gpsmon /dev/ttyTHS0 可以查看GPS当前的位置信息