建立三维地图¶

简述¶

使用模块采集数据，并录制成ROS包。
在高性能PC上，使用ROS包和nv_base_generate建立地图。
使用地图编辑软件，调整地图，然后另存为PCD格式的地图文件。
使用前，请先阅读 TIPS。

前期准备（PC)¶

注意：以下步骤在PC中执行

在PC中安装 Ubuntu18.04 和 ROS Melodic 。
参考 Livox-SDK安装说明，安装Livox-SDK。

开启终端，键入下述指令，创建新的工作空间，并克隆ROS包。

mkdir -p ~/nv_ws/src
cd ~/nv_ws/src
git clone https://github.com/I-Quotient-Robotics/nv_base_generate.git

使用如下指令，安装其余依赖包。

sudo apt install python-wstool

cd ~/nv_ws/src
wstool init . nv_base_generate/rosinstall/rosinstall.txt
wstool update

使用如下指令，编译ROS包，并将当前工作空间添加到环境变量中。

cd ~/nv_ws

# 如果此步骤出错，请按照错误提示，安装缺失的ROS包。
catkin_make

source ~/nv_ws/devel/setup.bash

数据录制¶

在模块中启动ROS程序。

roslaunch nv_base_bringup bringup.launch

将设备放置在要采集数据的环境中，然后开启新的终端，运行如下指令进行数据录制。

# <数据包名称>替换为自己命名的名称，例如indoor_data，不设定时，默认为nv_sample
# 数据包存储在nv_base_bringup的rosbag目录下

# 室内环境请使用
roslaunch nv_base_bringup record_indoor.launch name:=<数据包名称>

# 室外环境请使用
roslaunch nv_base_bringup record_outdoor.launch name:=<数据包名称>

使用模块，平稳慢速的扫描目标区域，然后使用 CTRL-C 关闭录制程序。
将录制的数据包从 nv_base_bringup/rosbag 中拷贝出来，例如 nv_base_bringup/rosbag/nv_sample.bag。

地图建立¶

将数据包拷贝到PC当中

在终端中先开启地图建立程序

# 室内环境包请使用
roslaunch nv_base_generate indoor.launch

# 室外环境包请使用
roslaunch nv_base_generate outdoor.launch

新开启一个终端，然后输入如下指令，播放之前录制的数据
```
rosbag play --clock <数据包>
```
此时会在Rviz界面中看到播放的数据，以及实时生成的地图

等待数据包播放完成后，在新终端中输入如下指令，保存生成的地图

# 将/home/iqr/nv_sample替换成目标目录
rosservice call /hdl_graph_slam/dump "'destination:/home/iqr/nv_sample'"

此时会发现在目标目录多出一个文件夹，切包含若干子文件，地图导出完成
关闭上文中开启的ROS程序，然后在终端中输入如下指令，进入地图编辑程序
```
roslaunch nv_base_generate interactive_slam.launch
```
参考 Interactive SLAM教程，载入地图，编辑和修改，然后另存为PCD文件。