快速启动

前期准备

1. 检查模块外观是否有破损

2. 连接电源，然后打开开关

启动设备程序

1. 激光雷达正常启动后，使用如下指令启动模块

   roslaunch nv_base_bringup bringup.launch
   

2. 然后打开RVIZ观察设备状态

   roslaunch nv_base_viz display.launch
   

数据录制

1. 如果在室内使用，可以使用如下指令进行数据录制

   # <数据包名称>替换为自己命名的名称，例如indoor_data，不设定时，默认为nv_sample
   # 数据包存储在nv_base_bringup的rosbag目录下
   roslaunch nv_base_bringup record_indoor.launch name:=<数据包名称>
   

2. 如果在室外使用，可以使用室外专用的脚本，从而获取GPS的信号

   # <数据包名称>替换为自己命名的名称，例如indoor_data，不设定时，默认为nv_sample
   # 数据包存储在nv_base_bringup的rosbag目录下
   roslaunch nv_base_bringup record_outdoor.launch name:=<数据包名称>
   

图像录制

1. 使用如下指令进行摄像头图像的视频录制。

   # 根据使用的摄像头选择csi_cam_0或者csi_cam_1
   # 具体使用方法请参考http://wiki.ros.org/image_view
   rosrun image_view video_recorder image:=csi_cam_0/image_raw
   

2. 上述指令会生成一个output.avi文件，此文件可以通过VLC播放器打开播放。

3. 由于该指令录制的视频只能是15fps，如需高帧率请参考 图像获取与录制。