使用提示

地图建立

1. 因激光雷达视角较窄，目前的方案无法在狭窄或者小面积场景中进行有效的地图建立。

2. 目前表现比较好的场景为：停车场，楼宇外围，院子等。

3. 当前的地图生成方案，并未使用IMU和GPS，仅使用了激光雷达的点云数据。

4. 在进行数据录制时，尽可能的保证模块水平稳定。

5. 让机器人/人走蛇形路线，尽可能让雷达扫描到更多的范围。

地图编辑

1. 在使用 Interactive SLAM 进行地图编辑与优化时，经常备份数据，避免程序崩溃导致前序步骤丢失。

2. 受限于雷达视角，尽量少的使用 Automatic loop detection，避免找到错误的地图回环。