===============================================
机器人集成
===============================================

***********************************************
简述
***********************************************

#. 为模块提供DC或者Type-C接口的电源
#. 将模块和机器人通过网线连接
#. 将nv_base_v\*.xacro集成到机器人的URDF文件中
#. 将机器人和模块设定为同一网段内的固定IP
#. 在启动机器人的launch文件的同时，通过SSH启动模块的 ``base.launch``

***********************************************
详细步骤
***********************************************

#. 为模块提供DC或者Type-C接口的电源：

#. 将模块和机器人通过网线连接，为了获得更好的通信速率，请使用超五类以上的网线进行连接：

#. 在机器人的URDF中，添加如下代码段：

    .. code-block:: xml

        <!-- 添加引用 -->
        <xacro:include filename = "$(find nv_base_description)/urdf/nv_base_v1.xacro" />

        <!--  将模块与机器人连接在一起，其中origin和parent根据装配位置进行定义  -->
        <joint name="nv_base_mount_joint" type="fixed">
            <origin xyz="0.1095 0 0.018" rpy="0 0 0"/>
            <parent link="base_link"/>
            <child link="nv_base_link" />
        </joint>

#. 使用网线连接机器人和模块，并且在各自的网络设置中将IP地址改为固定地址，设置参考如下：

    .. code-block:: ini

        [NV_BASE]
        ip=192.168.34.5
        mask=255.255.255.0

        [ROBOT_PC]
        ip=192.168.34.6
        mask=255.255.255.0

#. 启动模块电源，等待1-2分钟后，通过PING来测试网络是否接通。

#. 通过SSH登录模块，模块的默认密码为 ``空格``，然后修改 ``~/Documents/startup.sh`` 文件中的IP地址 ，该步骤也可以通过外接显示器操作。

    .. code-block:: ini

        #!/bin/bash

        source /opt/ros/melodic/setup.bash
        source /home/iqr/catkin_ws/devel/setup.bash

        # 设置为 ROBOT_PC/IP
        export ROS_MASTER_URI="http://192.168.34.6:11311"

        # 设置为 NV_BASE/IP
        export ROS_HOSTNAME="192.168.34.5"
        export ROS_IP="192.168.34.5"

        roslaunch nv_base_bringup base.launch

#. 启动机器人的ROS程序，然后通过SSH，启动模块的 ``~/Documents/startup.sh``，该文件会设置模块的 ``ROS_MASTER`` 为机器人的 ``ROS_MASTER``，然后将各传感器的数据发布到ROS中。

#. 通过机器人PC，获取各传感器的数据进行后续的运算。