导航功能

启动导航

1.关闭其他相关程序，启动bringup程序（不打开RVIZ），打开终端运行以下指令：

ros2 launch iqr_turtlebot_bringup bringup.launch.xml use_rviz:=false

2.使用导航配置启动RVIZ，打开一个新的终端运行以下指令：

ros2 launch iqr_turtlebot_navigation display.launch.xml viz_config:=nav

3.开始导航，打开一个新的终端运行以下指令：

# 使用您的地图文件替换 test.yaml 
ros2 launch iqr_turtlebot_navigation nav2.launch.xml map:=map.yaml

4.对TurtleBot 4进行地图定位：

注意到界面上方有如上图所示三个可操作按钮，执行以下操作：

• 点击"2D Pose Estimate"按钮在地图中设置turtlebot4的初始位置，等待地图变为类似如下样式：

• 调整turtlebot4位置，以使其位置与在地图中发表的初始位置相同（即雷达轮廓与地图轮廓重合)；

• 点击"Nav2 Goal"按钮在地图中设置turtlebot4的目标位置，系统便会自动规划前往该目标的路径，TurtleBot 4会沿着该路径进行移动。