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快速启动

默认设置

默认用户名：tony

默认密码：iqr123456

底座默认ip：192.168.55.2

打开电源

将 TurtleBot 4 放在它的充电座上。充电座上的LED灯将亮起几秒钟，TurtleBot 4 会通电，等待一段时间后，机器人将会启动。

有关机器人按钮和指示灯的更多详细信息，请访问Creat®3 文档。

连接网络

通过 TurtleBot 4机体后部的DP接口连接显示器，输入默认密码（iqr123456）登录Ubuntu系统。单击右上角的WIFI图标，输入您的WIFI名称与密码，将TurtleBot4上位机连接至您的网络。

获取IP

键入 ctrl + alt + T 调出终端。在终端输入：

ifconfig

得到TurtleBot 4网络相关信息如下：

wlan0: flags=4163<UP,BROADCAST,RUNNING,MULTICAST>  mtu 1500
        inet 192.168.xx.xxx  netmask 255.255.255.0  broadcast 192.168.31.255
        inet6 fe80::4a8f:4cff:fefc:c644  prefixlen 64  scopeid 0x20<link>
        inet6 240e:304:818b:2f00:4a8f:4cff:fefc:c644  prefixlen 64  scopeid 0x0<

则在您的局域网下，TurtleBot 4的本机IP为：192.168.xx.xxx

之后可以参考设备连接在您的个人电脑上对TurtleBot 4进行远程控制。

启动程序

键入 ctrl + alt + T 调出终端。在终端输入：

sudo apt-get update
sudo apt-get upgrade
ros2 launch iqr_turtlebot_bringup bringup.launch.xml use_rviz:=true

手柄控制

按下 手柄中央的 Home 键启动手柄，如果与机体成功连接，手柄会显示深蓝色灯效。

按钮功能

  • L1:标准移动方式；
  • R1: 增强移动方式；
  • 左摇杆: 控制TurtleBot 4前后左右移动；

按住控制器上的"L1"或"R1"键，再推动左摇杆既可以实现对TurtleBot 4的控制。

重新配对

  • 当手柄未启动时，同时按下 SHARE 和Home ；
  • 打开在TurtleBot 4上位机的Ubuntu蓝牙设置界面，选择 蓝牙设备 Wireless Controller 重新配对。