建图功能

启动SLAM

1.关闭其他相关程序，启动bringup程序（不打开RVIZ），打开终端运行以下指令：

ros2 launch iqr_turtlebot_bringup bringup.launch.xml use_rviz:=false

2.使用slam配置打开RVIZ，打开一个新的终端运行以下指令：

ros2 launch iqr_turtlebot_navigation display.launch.xml viz_config:=slam

3.启动maping程序，打开一个新的终端运行以下指令：

ros2 launch iqr_turtlebot_navigation slam.launch.xml

4.使用手柄操控TurtleBot 4移动，扫描周围环境以建图。（建议以蛇形缓速移动，提高雷达扫描效率）；

5.完成建图之后对地图进行保存，将 map_name 替换成您想要的名字，打开一个新的终端运行以下指令：

# 如果maps文件夹不存在的话，需要创建文件夹
mkdir ~/.ros/maps

# 保存地图并命名
# 文件名应包括绝对路径，例如: ~/.ros/maps/map_test
ros2 service call /slam_toolbox/save_map slam_toolbox/srv/SaveMap "{name: {data: '~/.ros/maps/map_test'}}"