Q&A

重新编译

每当您在ros2_ws中删除、创建、重命名文件时，应该在终端重新输入以下指令：

cd ~/ros2_ws
colcon build --symlink-install --cmake-args '-DBUILD_ACCELERATE_GPU_WITH_GLSL=ON'

无法连接底盘iRobot Create 3

可能会发生在在重启上位机 Jetson Orin NX后却没有重启底盘iRobot Create 3时：

1. 关闭所有正在运行的ros相关程序；

2. 在终端输入ros2 topic list，查看输出的topic列表；

3. 如果列表输出如下：

   /camera/realsense2_camera_node/accel/imu_info
   /camera/realsense2_camera_node/accel/metadata
   /camera/realsense2_camera_node/accel/sample
   /camera/realsense2_camera_node/color/camera_info
   /camera/realsense2_camera_node/color/image_raw
   /camera/realsense2_camera_node/color/metadata
   /camera/realsense2_camera_node/depth/camera_info
   /camera/realsense2_camera_node/depth/image_rect_raw
   /camera/realsense2_camera_node/depth/metadata
   /camera/realsense2_camera_node/extrinsics/depth_to_accel
   /camera/realsense2_camera_node/extrinsics/depth_to_color
   /camera/realsense2_camera_node/extrinsics/depth_to_gyro
   /camera/realsense2_camera_node/extrinsics/depth_to_infra1
   /camera/realsense2_camera_node/extrinsics/depth_to_infra2
   /camera/realsense2_camera_node/gyro/imu_info
   /camera/realsense2_camera_node/gyro/metadata
   /camera/realsense2_camera_node/gyro/sample
   /camera/realsense2_camera_node/infra1/camera_info
   /camera/realsense2_camera_node/infra1/image_rect_raw
   /camera/realsense2_camera_node/infra1/metadata
   /camera/realsense2_camera_node/infra2/camera_info
   /camera/realsense2_camera_node/infra2/image_rect_raw
   /camera/realsense2_camera_node/infra2/metadata
   /camera/realsense2_camera_node/rgbd
   /parameter_events
   /rosout
   /tf_static
   

   需要重启底盘iRobot Create 3应用：
   ​- 在浏览器进入网址： http://192.168.55.2/home ；
   ​- 打开 Application 栏，然后点击 Restart Application ；
   ​- 等待直到您听见机器重启的声音，完成重启；

4. 在终端再次输入ros2 topic list，查看输出的topic列表如下：

   /battery_state
   /cliff_intensity
   /cmd_audio
   /cmd_lightring
   /cmd_vel
   /dock
   /hazard_detection
   /imu
   /interface_buttons
   /ir_intensity
   /ir_opcode
   /kidnap_status
   /mobility_monitor/transition_event
   /mouse
   /odom
   /parameter_events
   /robot_state/transition_event
   /rosout
   /slip_status
   /static_transform/transition_event
   /stop_status
   /tf
   /tf_static
   /wheel_status
   /wheel_ticks
   /wheel_vels
   

5. 所有服务都已正常启动。

无法连接realsence深度相机

1. 如果bringup.launch显示了以下错误：

   [realsense2_camera_node-3]  26/03 15:48:30,415 ERROR [281472283957664] (synthetic-stream.cpp:48) Exception was thrown during callback: Out of frame resources!
   

2. 终止bringup.launch程序，重新插拔realsence的usb接口;

3. 再次启动bringup.launch。

无法远程连接TurtleBot 4的上位机

可能是您的个人电脑未与TurtleBot 4上位机处于同一局域网中：

1. 参考快速开始将TurtleBot 4与您的个人电脑连接至同一局域网，并获取TurtleBot 4上位机的IP地址，假设IP地址为192.168.xx.xxx；

2. 在您的个人电脑上打开终端，输入如下指令：

ping 192.168.xx.xxx

3. 如果终端得到以下回复：

正在 Ping 192.168.xx.xxx 具有 32 字节的数据:
来自 192.168.xx.xxx 的回复: 字节=32 时间=5ms TTL=64
来自 192.168.xx.xxx 的回复: 字节=32 时间=6ms TTL=64
来自 192.168.xx.xxx 的回复: 字节=32 时间=5ms TTL=64
来自 192.168.xx.xxx 的回复: 字节=32 时间=5ms TTL=64

192.168.xx.xxx 的 Ping 统计信息:
    数据包: 已发送 = 4，已接收 = 4，丢失 = 0 (0% 丢失)，
往返行程的估计时间(以毫秒为单位):
    最短 = 5ms，最长 = 6ms，平均 = 5ms

则您的个人电脑已与TutleBot 4上位机处于同一局域网中，可以根据设备连接重新尝试进行连接。

可能是您的TurtleBot 4上位机未成功开机：

1. 检查TurtleBot 4顶部的风扇是否旋转，是否发热。如果不是的话，请重新插拔TurtleBot 4背部的电源线；
2. 如果插拔电源线之后仍没有开机，可能是上位机的供电电池电量不足，请拖出TurtleBot 4背部的托盘，拉出电源线进行充电。