快速启动¶

前期准备¶

熟悉ROS基本知识。
阅读定位导航模块说明书。
阅读 ScoutMini用户手册。
下文中涉及的登录密码，请参考 TIPS。

启动机器人¶

按下机器人尾部的电源按钮。
检查尾部的电量指示器。
等待机器人启动1分钟。
如果定位导航模块未启动，请手动按下定位导航模块的电源按钮。

启动ROS程序¶

启动一个终端，输入如下指令，启动底盘ROS驱动。
```
roslaunch scout_mini_swarm_bringup bringup.launch
```

启动一个新的终端，使用SSH登录到定位导航模块，并启动导航模块的ROS程序。

# SSH登录到定位导航模块
ssh iqr@192.168.33.6

# 登录后，使用脚本启动ROS程序
# 该脚本会先与机载计算机同步时间，然后启动ROS程序
./Documents/script/startup.sh

Rviz显示¶

等待上述指令启动后，启动一个新的终端，输入如下指令启动Rviz。
```
roslaunch scout_mini_swarm_viz display.launch
```

手柄遥控¶

ScoutMini原装手柄使用，请参考 ScoutMini用户手册。
使用ROS中的手柄控制程序，请参考手柄功能定义。

二维地图建立¶

按照前序步骤，启动ROS程序
启动一个新的终端，输入如下指令启动Gmapping建图程序。
```
roslaunch scout_mini_swarm_navigation gmapping.launch
```
启动一个新的终端，输入如下指令启动Gmapping的Rviz界面。
```
roslaunch scout_mini_swarm_viz display.launch type:=gmapping
```
参考手柄控制，启动手柄遥控，操控机器人完成地图建立，建图提示请参考 TIPS。

地图扫描完成后，启动一个新的终端，使用如下指令保存地图。

# 将<地图名称>替换成目标名称
rosrun map_server map_saver -f $(rospack find scout_mini_swarm_navigation)/maps/<地图名称>

关闭打开的 Gmapping 和 Rviz 。

定位导航¶

按照前序步骤，启动ROS程序

开启一个新终端，启动 Navigation 导航程序

# 将<地图名称>替换成目标名称
roslaunch scout_mini_swarm_navigation navigation.launch map_file:=$(rospack find scout_mini_swarm_navigation)/maps/<地图名称>.yaml

开启一个新的终端，输入如下指令启动Navigation的Rviz界面。
```
roslaunch scout_mini_swarm_viz display.launch type:=navigation
```
在Rviz中，设定机器人的初始坐标，以及指定机器人的目标点

编队控制¶

将建立好的二维地图，拷贝至两台机器人当中。
将两台机器人连入相同的WIFI网络中。
每一台机器人，按照前序步骤，启动ROS程序，启动定位导航，并标定好自身的定位。
在02号机器人当中，运行如下指令，启动群控的主程序
```
roslaunch swarm_center bringup.launch
```
在01号机器人当中，运行如下指令，启动群控的子程序。
```
roslaunch swarm_client bringup.launch
```
当两台机器人都启动完成后，使用02号车的ROS用手柄，参考手柄功能定义控制机器人的行进，以及切换不同的编队模式。

关闭机器人¶

关闭所有的程序。
关闭计算机。
按下机器人上的电源按钮，关闭机器人。