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快速启动
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前期准备
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#. 熟悉ROS基本知识。
#. 阅读 `定位导航模块说明书 <http://doc.iquotient-robotics.com/nv_base_user_manual/>`_。
#. 阅读 `ScoutMini用户手册 <https://www.agilex.ai/upload/files/38_2103.pdf>`_。
#. 下文中涉及的登录密码，请参考 :doc:`TIPS <tips>`。

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启动机器人
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#. 按下机器人尾部的电源按钮。
#. 检查尾部的电量指示器。
#. 等待机器人启动1分钟。
#. 如果定位导航模块未启动，请手动按下定位导航模块的电源按钮。

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启动ROS程序
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#. 启动一个终端，输入如下指令，启动底盘ROS驱动。

   .. code-block:: bash

      roslaunch scout_mini_swarm_bringup bringup.launch

#. 启动一个新的终端，使用SSH登录到定位导航模块，并启动导航模块的ROS程序。

   .. code-block:: bash

      # SSH登录到定位导航模块
      ssh iqr@192.168.33.6

      # 登录后，使用脚本启动ROS程序
      # 该脚本会先与机载计算机同步时间，然后启动ROS程序
      ./Documents/script/startup.sh

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Rviz显示
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#. 等待上述指令启动后，启动一个新的终端，输入如下指令启动Rviz。

   .. code-block:: bash

      roslaunch scout_mini_swarm_viz display.launch

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手柄遥控
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#. ScoutMini原装手柄使用，请参考 `ScoutMini用户手册 <https://www.agilex.ai/upload/files/38_2103.pdf>`_ 。
#. 使用ROS中的手柄控制程序，请参考 :doc:`joystick`。

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二维地图建立
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#. 按照前序步骤，启动ROS程序
#. 启动一个新的终端，输入如下指令启动Gmapping建图程序。

   .. code-block:: bash

      roslaunch scout_mini_swarm_navigation gmapping.launch

#. 启动一个新的终端，输入如下指令启动Gmapping的Rviz界面。

   .. code-block:: bash

      roslaunch scout_mini_swarm_viz display.launch type:=gmapping

#. 参考手柄控制，启动手柄遥控，操控机器人完成地图建立，建图提示请参考 :doc:`TIPS <tips>`。
#. 地图扫描完成后，启动一个新的终端，使用如下指令保存地图。

   .. code-block:: bash

      # 将<地图名称>替换成目标名称
      rosrun map_server map_saver -f $(rospack find scout_mini_swarm_navigation)/maps/<地图名称>

#. 关闭打开的 ``Gmapping`` 和 ``Rviz`` 。

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定位导航
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#. 按照前序步骤，启动ROS程序

#. 开启一个新终端，启动 ``Navigation`` 导航程序

   .. code-block:: bash

      # 将<地图名称>替换成目标名称
      roslaunch scout_mini_swarm_navigation navigation.launch map_file:=$(rospack find scout_mini_swarm_navigation)/maps/<地图名称>.yaml

#. 开启一个新的终端，输入如下指令启动Navigation的Rviz界面。

   .. code-block:: bash

      roslaunch scout_mini_swarm_viz display.launch type:=navigation

#. 在Rviz中，设定机器人的初始坐标，以及指定机器人的目标点

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编队控制
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#. 将建立好的二维地图，拷贝至两台机器人当中。
#. 将两台机器人连入相同的WIFI网络中。
#. 每一台机器人，按照前序步骤，启动ROS程序，启动定位导航，并标定好自身的定位。
#. 在02号机器人当中，运行如下指令，启动群控的主程序

   .. code-block:: bash

      roslaunch swarm_center bringup.launch

#. 在01号机器人当中，运行如下指令，启动群控的子程序。

   .. code-block:: bash

      roslaunch swarm_client bringup.launch

#. 当两台机器人都启动完成后，使用02号车的ROS用手柄，参考 :doc:`手柄功能定义 <joystick>` 控制机器人的行进，以及切换不同的编队模式。

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关闭机器人
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#. 关闭所有的程序。
#. 关闭计算机。
#. 按下机器人上的电源按钮，关闭机器人。