开发说明

环境要求

• Ubuntu 18.04
• ROS melodic

安装与编译

更新软件

sudo apt-get update

安装依赖项

sudo apt-get install ros-melodic-joy

创建ROS工作空间

mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/src

克隆代码并编译

git clone https://github.com/I-Quotient-Robotics/pan_tilt_ros.git
cd ..
catkin_make

环境设置

echo "source ~/ros_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

添加串口rules文件

roscd pan_tilt_bringup/config/
sudo cp ./56-pan-tilt.rules /etc/udev/rules.d/

注意

添加串口rules文件后，需要重新插拔USB线使之生效

使用

首先，连接好云台的电源和USB通信端口。

普通模式

启动驱动节点

roslaunch pan_tilt_bringup panTilt_view.launch

发送位置消息

rostopic pub /pan_tilt_cmd_deg pan_tilt_msgs/PanTiltCmdDeg "yaw: 30.0
pitch: 30.0
speed: 10" 

手柄控制模式

连接好手柄，然后启动驱动节点

roslaunch pan_tilt_bringup panTilt_view.launch use_joy:=true

使用手柄上的X Y A B 按键来控制云台的俯仰和旋转。