快速启动

前期准备

参考硬件描述，找到电源按钮，开启模块。

注意

如果电池电量过低，请先充电，避免电池过放无法开机

接入HDMI和鼠标，等待系统启动。

启动后，使用CTRL+T开启一个新的终端，然后键入以下指令启动

室内

roslaunch slam_portable_base slam_indoor.launch

室外

roslaunch slam_portable_base slam_outdoor.launch

启动后即可看到如下图的画面，即表明建图程序已经开启

可以手持，或者将模块放在机器人上，在环境中建图，画面中左下角为摄像机看到的画面，中间的部分为激光点云和建好的点云图

当建图完成后，将模块放置平稳，重新连接HDMI和鼠标

新开启一个终端，并在终端中输入如下指令，将建图结果保存到制定文件夹中

# 替换其中/home/slam/Desktop/sample为你想要存放的位置
rosservice call /hdl_graph_slam/dump "destination: '/home/slam/Desktop/sample'"

地图存放完成后，关闭上述终端，然后启动一个新的终端，键入以下指令，开启后期处理软件

roslaunch slam_portable_base interactive_slam.launch

后期处理软启动后，可以看到如下界面

参考Interactive SLAM wiki，学习如何使用后期处理软件进行地图的二次处理

注意

室内和室外使用的建图参数不同，后期处理的侧重点也不一样，请将原始数据备份好，以免在后期处理时发生错误，导致数据丢失